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C-BISCUIT:监控你的机器人的健康

2016年6月10日通过特雷福Gamblin

现在我们已经让Wandboard启动并运行，是时候设置一些工具来帮助我们检查不断增长的机器人的状态了。

在上一篇文章中，我们学习了在Wandboard上安装Ubuntu和ROS的基础知识。这一次，我们需要进一步调整系统设置，并以一种我们可以轻松修改和构建的方式设置它，因为我们需要从系统中获得更具体的信息。

C-BISCUIT系列

必读

不同于行动的大脑这篇文章的一部分内容是精简版的Ubuntu和ROS安装说明，在他们的网站上重新创建大量的ROS教程是不公平的(也是非常不必要的)维基。如果你能看一下这些作为继续这里的一部分，至少到发布者/订阅者在Python中。完成这一步后，您就可以准备撰写关于软件堆栈的下几篇文章了。

最后，由于本文将重点讨论一些bash脚本，如果您不熟悉命令行，建议您对其进行简要概述——我建议您这样做LinuxCommand。

关于Wi-Fi问题和更新的说明

如果你在网上找找，你会发现的一些用户与Wandboard的Wi-Fi连接出现问题。

虽然到目前为止我们还没有遇到确切的情况，但在我们的测试中，我们确实看到了一些问题，以更新板上的软件apt-get在某些情况下，系统会在特定软件包的安装过程中冻结。对此，最简单的解决方案似乎是重新启动系统并单独安装该包，然后再尝试更新和升级再次命令。

如果你在Wi-Fi或更新方面遇到问题，请务必在下方评论并告诉我们你所看到的情况，以便我们更好地调查。

SSH登录信息

我们接下来要做的第一件事是让Wandboard告诉我们什么是运行和什么不是运行时，我们登录。为此，我们需要再次编辑.bashrc文件，创建一个全新的部分，在那里我们将创建一个名为.ros_status_script。

这些修改是在Wandboard本身上进行的，这一点很重要，因为虽然您可以编辑ssh配置文件来完成这一点，但如果您试图从不同的机器和/或环境登录，这将成为一个麻烦。一旦修改完成，每次登录都会为您提供这组基本信息。完整的剧本文本可在我们的网页找到GitHub页面。

下面是基本清单脚本第一次迭代的图片。先看一看，然后继续下面的内容，让你了解一下发生了什么:

实际上，这幅画里并没有太多内容。在本文的这一部分中，我说过我们要做的两件事可能涉及很多重复，所以编写一些简短的函数以使反复执行它们变得容易是一个好主意。第一部分提供了包含命令的输出的变量tput不幸的是，这本书的手册页相当模糊。我们使用它将脚本输出的某些部分涂成绿色或红色，以便更容易阅读和找到一些关键信息。

我们遇到的第一个函数，prog_check的输出，是该脚本的核心部分ps cax，它提供活动程序和pid的列表，并使用grep对于我们指定的关键字(因此1美元，意思是在调用函数名时接受函数名后面的第一个参数)。如果对grep的调用找到了什么，它将触发下面的If -else部分输出包含程序名称的一行，旁边是绿色的“Online”;否则，它用红色打印“Offline”。

第二个函数,ssh_check，是一个更简单的功能，应该有助于防止同时运行太多远程登录(这是我绝对有罪的)。sshlist使用的变量谁告诉我们哪些会话是活动的，以及通向的管道grep - v localhost确保只将不匹配localhost的结果放入变量中。接下来的两个变量使用wc - l获取返回的行数(以及会话数)，以及一些基本的shell算法，以提供正在运行的其他会话的计数，然后像以前一样将其全部打印出来。

最后是运行部分。您可以看到，我目前已经对它进行了设置，以便检查早期ROS教程中的turturlesim节点。对于要运行的东西，您可以对许多更重要的关键字这样做，比如找到的Listener和Talker节点在这里。

通过在您自己的Wandboard上创建这个文件，并在Wandboard的主目录下的.bashrc文件中添加一行“source .ros_status_script”，该脚本将在每次启动时运行。下面是另一个屏幕截图，显示了roscore、turtlesim_node和turtle_teleop_key全部运行后的另一个终端的输出(总共7个SSH会话!)

ssh计数可能看起来有点奇怪，特别是当您注意到脚本只告诉您其他会话，但列出了所有会话(包括您刚刚登录的会话)时。我写这篇文章的假设是，当你开始时，你的远程登录可能都来自不同的地方(因此是不同的ip)，这应该让你更清楚更容易地确定哪一个是你的。

额外的系统信息(和美化)

这是一个很好的开始，但是如果我们在登录时还获得一些关于系统空闲空间、内存使用和CPU负载的信息，可能会有所帮助。另外，我忘了给ssh_check函数的输出上色，这不是必须的，但这肯定是一个很好的处理。我们现在就开始吧。

首先，让我们给sshcheck函数添加一些颜色。这一次，我们用青色来编号。你需要加上这条线青色= ' tput setaf 6 '附近的变量红色的和绿色，以及ssh_check中的print语句的青色指示器，如下所示:

如果您现在保存并关闭文件，然后键入源.ros_status_script，您将看到更改后的输出，SSH连接的数量被着色。

我们将使用awk帮助我们格式化命令的输出免费的(记忆)df(磁盘空间)前(各种统计，但显示CPU负载)。有一个很棒的堆栈交换回答这对于我们想要做的事情有很好的格式，所以我们将使用那里的示例(对调用进行少量修改df这样我们可以看到一个更高的精度输出)。让我们把它们添加到一个函数中，这样如果我们想做任何改变，我们只需要把它们放在一个地方。

下面是我创建的一个新函数，名为system_check:

保存该文件后，可以再次使用源.ros_status_script为了测试它，或者只是尝试再次通过SSH登录。

连接设备

作为监视脚本的最后一项功能，最好能够判断与机器人连接的是什么——无论它是否是一个真实的设备。这个功能现在还没有那么有用，但一旦它连接到Wi-Fi上，就能方便地了解所有连接到的额外功能是如何工作的。

有几个好方法来做设备检查。由于输出ls / dev应该是相对较小的，我们会使用吗grep再一次,的基线输出进行比较ls当在/dev目录上使用时输出相同的东西应该被连接。

我们需要做的第一件事是转到主目录(如果还没有的话)。从那里,类型Ls /dev > default_devices.txt，您将看到您已经创建了一个包含/dev目录内容的文件。现在我们需要编辑我们的.ros_status_script文件一次。下面我包含了一个函数的截图，我已经添加调用devices_check:

这可能是我们做过的所有函数中最复杂的一个。在它中，我们(暂时)通过重定向来检查/dev中当前的文件列表ls的输出。ls是一个棘手的工具，当你把它的输出直接放入一个变量时做得不好，所以为了能够grep这样的输出，我们先把它作为文本放到文件中。最后，您可以看到这个文本文件被删除了。

的newdevs变量存储对grep调用的结果，该调用检查currentdevs.txt中出现的所有行，但没有default_devices.txt。

devcount仅仅是结果的计数(注意，当涉及到挂载文件系统时，我们通常会从同一设备捕获多个分区)。

最后，我们用一些容易看到的着色打印计数，然后，如果有任何结果，我们列出它们。试着连接USB或游戏控制器，看看当你运行它时会发生什么!

关闭评论

这基本涵盖了这个脚本的基本内容，该脚本用于在连接到机器人时告诉您发生了什么。当我们进入软件方面更复杂的部分时，我们将继续调整和改进它，但如果你有自己的想法，那么尽一切可能添加它们。

在接下来的几篇文章中，我们将混合使用硬件和软件，包括将Digikey的Scheme-It工具用于将要创建的I/O板的测试。

干杯!

系列的下一篇文章:机器人系统架构